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0x01 加载驱动模块失败
加载驱动失败描述信息如下，错误信息提示板卡中运行的 linux 内核版本是 4.1.15-g49efdaa ，架构是 ARMv7 ；而编译驱动使用的内核源码版本为 4.1.15 ，架构是 ARMv6 。说明编译驱动使用的内核版本名和架构与板卡中运行的均不一致。
root@ALIENTEK-IMX6U:~/get# insmod led.ko [ 1634.442887] led: version magic '4.1.15 SMP preempt mod_unload modversions ARMv6 p2v8 ' should be '4.1.15-g49efdaa SMP preempt mod_unload modversions ARMv7 p2v8 ' insmod: ERROR: could not insert module led.ko: Invalid module format
0x02 解决方法
有两种解决方法：
(1) 重新编译内核、设备树并烧录到板卡中。
(2) 更改主机中的内核配置信息，使其与板卡中的一致。
重新烧录内核比较麻烦，这里使用方法二。
1、在板卡终端中输入命令uname -r和uname -p查看板卡所运行的内核的版本和架构信息。
root@ALIENTEK-IMX6U:~/get# uname -r 4.1.15-g49efdaa root@ALIENTEK-IMX6U:~/get# uname -p armv7l
说明板卡中运行的 linux 内核版本为4.1.15-g49efdaa，处理器架构为ARMv7
2、进入主机中驱动模块所使用的 linux 内核的根目录，执行 make menuconfig 启动 linux 内核图形化配置界面（不能使用menuconfig的可以百度去安装相应依赖库）
如下图所示，进入System Type选项：
然后进入Multiple platform selection选项：
然后在下图的界面中取消第一条ARMv6 based platforms（ARM11）前面的*号（选中后按空格即可取消）
取消完毕后保存、退出，这样就把内核支持的架构改为了 ARMv7 。
配置完 menuconfig 后不要再输入其他的配置内核的命令，不然会冲刷掉之前的配置。
3、打开内核根目录中的 Makefile ，在EXTRAVERSION变量后添加你板卡中运行的linux内核版本号的后半部分，比如我的内核后半部分就是 -g49efdaa 。
更改完后保存，在 linux 内核根目录下执行make -j12重新编译内核。
内核编译完毕后重新编译驱动模块。
驱动模块编译完毕后用 NFS 下载到板卡中，输入modinfo [驱动模块名]查看驱动模块信息：
root@ALIENTEK-IMX6U:~/get# modinfo led.ko filename: /home/root/get/led.ko author: zuozhongkai license: GPL srcversion: 597E1DDC8A372707B8FD0DE depends: vermagic: 4.1.15-g49efdaa SMP preempt mod_unload modversions ARMv7 p2v8
可见vermagic一行中显示的驱动模块所属的内核版本和处理器架构与板卡中的内核信息一致，驱动模块可以成功加载。
root@ALIENTEK-IMX6U:~/get# uname -r 4.1.15-g49efdaa root@ALIENTEK-IMX6U:~/get# uname -p armv7l
